助力機械手，又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機(以上說法并不專業但國內已經流行)，是一種新穎的、用于物料搬運及安裝時省力操作

的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，就可在空間內平衡移動定位。重物在提升或下降時形成浮動狀態，

靠氣路保證零操作力(實際情況因為加工工藝及設計成本控制，操作力以小于3kg為判斷標準)操作力受工件重量影響。無需熟練的點動操作，操作者

用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。助力機械手，徐州機械手，徐州碼垛機器人，徐州自動化，徐州自動機械手，徐州機械手多少錢

應用。

一、用于物料搬運

折疊應用

由于具有無重力化、精確直觀、操作便捷、安全高效等特點，'平衡吊'廣泛應用于現代工業中的物料移載、高頻率搬運、精確定位、部件裝配等場合。

從接受原材料和物料開始，一直到加工、生產、保管及配送等物料流動過程中的每一個環節，平衡吊手動移載系統所發揮的作用是令人矚目的。

正確使用相應的物料移載方法和手段，對于各行業中，重物的移載、搬運現場的操作人員的健康、安全，進而其作業的合理性、勞動力的節省、

生產效率的提高、產品品質的保障等多方面都有極大改善。

折疊系統組成

一套完整的助力機械手裝備主要由三部分組成:平衡吊主機、抓取夾具(或機械手)及安裝結構。

機械手主機：是實現物料(或工件)在空中無重力化浮動狀態的主體裝置。

機械手：則是實現工件抓取，并完成用戶相應搬運和裝配要求的裝置。

安裝結構：則是根據用戶服務區域及現場狀況要求以支撐整套設備的機構。

國內機械手的專業廠商已推出豐富的平衡吊機型，滿足不同行業中不同物料不同工藝要求的搬運需要。

按工作原理不一樣，有臂桿式和軟索式。其中臂桿式平衡吊又因工作曲線差異，有PBF、PBC等;軟索式則因主體執行元件不同，分卷筒式(IRB)和

直線氣缸式(PBB)、鋼絲繩式和鏈條式等。根據動力源不同，有氣動式和電動式(EBC)等。

另外，按系統所采用基座不同，有落地固定式、落地移動式、懸掛固定式、懸掛移動式、附墻式等。

硬臂式機械手特點作以下說明:

l 硬臂式助力機械手系統組成

主要包括四部分:

1)軌道行走系 統;

2)機械手主機;

3)夾具部分;

4)執行部分;

5)氣路控制系統。

折疊軌道系統

本方案采用雙排C型鋁合金軌道與移動平臺小車配合，平臺小車下法蘭連接硬臂式機械手。使整個設備在軌道行程內平穩行走。C型軌道采用進口

材料，強度、精度高。

非金屬滾輪采用高強度耐磨尼龍材料加工而成，使用壽命長。

折疊主機

a) 可實現不同重量物料的重力平衡狀態，適用于物料的精確移載操作。

b) 空載、滿載及處理不同工件時，系統可感知其重量變化，并實現載荷在三維空間中的浮動狀態，便于精確定位。

c) 全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。

d) 剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙;水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。

e) 系統可始終保持機械手頭部的水平，發揮高作業性。

f) 關節剎車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域范圍內的物料取置;配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。

折疊氣動夾具

a) 主機控制與夾具(機械手)集成為一體，方便操作者雙手控制工件。主機操作按鈕都集成于夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按

人體工學原理布置，便于操作及緊急情況的處理。

折疊執行

執行部分是機械手上承擔抓(或吸)取物件的機構，由手指、傳力(或增力)機構和動力裝置等組成。

手指是手部中直接承擔抓(或吸)取物件的元件。

1、手指的抓取機能

助力機械手的手指的抓取機能是由被抓取物件和手指決定的。被抓取物件的大小、形狀、重量、材質和受外力的約束程度及運動(抓取運動的物件)

情況，決定了手指是的大小、形狀、個數、種類配置和動作，而這些又決定了手指的抓取機能(即該手指能抓取的極限尺寸;手指對物件的約束和握緊

程度;抓取精度-定位精度等)。

手指抓取機能與手指、被抓取物件的關系

手指抓取機能與手指、被抓取物件的關系

2、手指的種類

機械手的手指有機械式和吸盤式兩種形式。人手抓取物件時，手指常與手掌相對握緊。機械式手指沒有手掌，全靠手指握緊物件;而吸盤式手指則剛好

相當于只有手掌吸附物件。機械式手指的應用比較廣泛。

機械式手指常按指根的動作及手指的數目或手指的形狀進行分類。

(1)按指根的動作不同分類

回轉型手指:手指的張開與閉合是靠指根的回轉動作完成的。無關節手指的本體是一個直構件;固定關節指的本體是一個彎構件，即在指的中間處形成

一個'V'形關節角;而自由關節指的本體在中間分開，指根與指尖是由鉸鏈連接的。

直進型手指:手指的張開與閉合是靠手指的直接動作完成的。這種手指也可分為無關節指和自由關節指。有時還把無關節指、固定關節指、自由關節

指相互組合而成為混合手指。

(2)按手指抓取部分的形狀分類

有圓弧形的、鋸齒形的、鉤形的和平板形的等等。

3、典型表面與手指的接觸狀態

雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的，但是從抓取的角度來看，可將被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等

5種典型表面。各種手指在抓取這5種典型表面時的接觸狀態是各不相同的，根據這時的接觸狀態，即可對不同形狀和數量的手指及其抓取機能

進行分析和比較，以便從中選出合理的指形和手指個數。

折疊控制系統

a) 設置有元件保護盒，

以保護主要精密氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標準執行，方便維修。

b) 系統配備二聯件、單向閥和儲氣罐，為系統提供持續穩定的壓縮空氣，當主供氣源意外斷氣時，可提供一定時間的安全保障，并使系統有足夠的

動力完成本次操作或將工件卸載。

系統安全

a) 配備有負載顯示器，指示負載狀態，告知操作者:此時物料是否可被提起或被卸載。當系統處于負載狀態時，顯示器呈紅色。

b) 配備有負載壓力表，指示壓縮空氣工作狀況。

c) 配備有安全誤操作保護裝置，防止誤動作對人身或設備造成傷害;在操作者未對安裝狀況進行確認前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開

按鈕，工件不能被卸載(限于動力夾具)。

d) 系統配備了失氣保護裝置，當主供氣源意外斷氣時，主機臂桿不能動作，機械手停止作業，避免意外的傷害。

e) 設備配套安全控制系統，在操作時，系統不會因為誤動作，而突然改變負載或空載壓力，因此機械手不會因此快速上升或下降而對人身、設備和

產品造成傷害。